十四世纪中国军事手册描述了首个实用的多级火箭
14世纪的军事手册《火龙经》包含了已知最早的多级火箭描述，旨在延伸火油弹的射程。
明代军事著作《火龙经》详细记载了一种名为“火龙出水”的先进武器。这是世界上第一种多级火箭。它拥有一个主推进器，能将较大的管体推向空中，随后点燃二级火箭释放出一群火弩。
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